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第一代X5在2003年迎来中期改款，外观进行了细节改变，在动力上将八缸发动机升级到了带Valvetronic技术的N62发动机，推出3.0i、4.4i和4.8is车型。后于2006年正式换代。第一代X5的意义重大，不仅仅宝马的首款SUV车型，还以独特的定位成为了全球第一辆SAV（Sports Activity Vehicle，即运动型多功能车），其出色的动力和酣畅淋漓的驾驶感受赢得了极好的口碑与销量，为X5后代车型发展打下良好的基础。
·第二代宝马X5（E70） 2006-2013年
在首代X5亮相七年后的2006年11月的北美车展上，宝马发布了第二代X5。作为换代车型，乍一看外观和上代相差的并不多，不过细看会发现第二代X5的设计富含不少巧妙的心思。前脸进气格栅和车头大灯相连以符合时下流行，原本比较凌厉的车身线条进行优化，流畅简洁的弧线勾勒出圆润方正的时尚造型，十分符合大众的审美。车身比上一代X5大了一圈，长宽高为4854mm（或4859mm）/1933mm/1776mm，轴距为2933mm。在后排没放倒的情况下，行李厢容积为620升，放倒后排后，能扩大到1750升的容积空间，在内部空间上可以说是大大提高。而在X5运动的外表下，动力和性能方面也进行了全面的升级。
第二代X5在初期上市时共有四款车型，分别是汽油版的3.0si、4.8i和柴油版3.0d、3.0sd，匹配的是N52B30的直列六缸自然吸气发动机，顶级款搭载的是拥有355马力475牛·米峰值扭矩的4.8升V8大排量发动机，都匹配6速手自一体变速箱。
直到2009年末，X5进行了中期改款，正式亮相2010年纽约车展。此次中期改款推出了Drive35i和xDrive50i两款全新的汽油版车型。中期改款最大的亮点则在动力上，xDrive35i搭载了宝马最新的N55b30涡轮增压发动机，并且与全新的8速手自一体变速箱匹配，百公里加速仅为6.4秒左右，相当于老款旗舰动力配置版本的动力输出。而作为旗舰车型的xDrive50i则搭载407马力的4.4升V8发动机，峰值扭矩为599牛·米，百公里加速5.5秒左右。
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